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- 공학,기술계열
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제어시스템 final term project
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제어 과제.hwp
- 등록인 sjhsjh1990
- 등록/수정일 14.06.21 / 14.06.21
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- 보고서설명
- 서울에 위치한 K대학교 ㅈㄱㅇ교수님 final project입니다. matlab을 이용하여 주어진 과제들을 해결하는 것입니다..
- 본문일부/목차
- (3) 첨부 자료를 참고하여 진자를 수직으로 세우기 위한 PID 제어기를 설계하시고 외란에 대한 임펄스 응답을 구하여 그림으로 표시하시오. 설계된 제어기의 성능은 외란에 대한 임펄스 응답을 통해 확인할 수 있다. 즉, 진자가 수직으로 세워진 상황에서 카트에 임펄스 형태의 힘이 외란으로 가해질 경우 진자는 좌우로 흔들리다가 결국에는 다시 수직으로 세워져야 한다. 진자의 수직방향에 대한 각도인 가 ‘0’으로 수렴하여야 한다. 제어가 되지 않은 경우 각도는 무한대로 발산한다.
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