해피레포트 - 로봇공학 waypoint와 로봇의 거리를 이용한 mapping

카테고리 : 레포트 > 공학,기술계열 파일이름 :로공플2 k.hwp 문서분량 : 11 page 등록인 : sjhsjh1990 문서뷰어 : 한글뷰어프로그램 등록/수정일 : 14.06.21 / 14.06.21 구매평가 : 다운로드수 : 12 판매가격 : 2,000 원

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Matlab code function [delta_d, v_d, range2wp, e_cross, wp_idx1] = pure_pursuit(x, theta, vx, k_ld, wp, v_profile, wp_idx) % x = current vehicle position in ENU % theta = current vehicle heading angle in rad (angle from E-axis in CCW) % vx = vehicle forward velocity % k_ld = look ahead gain % wp = way point vetor table % v_profile = velocity profile for each way point % wp_idx = current way point index % delta_d = steering angle % v_d = velocity command m_idx=length(wp); d_th=5; % radius in meter L=2.55; % Soul Length between front and rear wheel (m) % ld = look ahead distance 3~25m ld_min=3; % min look ahead distance = 3m ld_max=25; % max look ahead distance = 3m ld=k_ld*vx; if ld>=ld_max ld=ld_max; elseif ld<=ld_min ld=ld_min; end if wp_idx==0 wp_idx=1; % start way point index end wp_idx_1=wp_idx-1;

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