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카테고리 : 레포트 > 공학,기술계열 파일이름 :로봇 공학 기말pro.hwp 문서분량 : 21 page 등록인 : sjhsjh1990 문서뷰어 : 
한글뷰어프로그램등록/수정일 : 14.06.21 / 14.06.21 구매평가 : 
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- 보고서설명
- 서울 K대학교 ㅈㄱㅇ 교수님 로봇공학 기말 project입니다. SLAM을 이용하여 자동차 위치 파악하는 법입니다.
- 본문일부/목차
- Source code
Robot.m
function h = robot()
global CONFIG
global KINECTLOG
%% configuration parameters
h.robotRadius = CONFIG.robot.robotRadius;
h.robotRadiusFudge = CONFIG.robot.robotRadiusFudge;
h.wheel.r = CONFIG.robot.wheel.r;
h.encoders.ticksPerRev = CONFIG.encoders.ticksPerRev;
h.encoders.metersPerTic = 2*pi * h.wheel.r / h.encoders.ticksPerRev;
%% robot pose
h.pose.ukf = ukf_quaternion(CONFIG.ukf.egyro, CONFIG.ukf.eaccel);
% position
h.pose.p = [0; 0; 0];
% orientation (quaternion)
h.pose.q = [1; 0; 0; 0];
%% lidar processing struct
h.lidar = lidar(CONFIG.lidar.angles, CONFIG.lidar.rmin, CONFIG.lidar.rmax);
%% kinect processing struct
if CONFIG.use_kinect
h.kinect = kinect(KINECTLOG);
end
- 연관검색어
- SLAM
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