해피레포트 - [기계공학] 소형 무인 탐사 로봇

카테고리 : 레포트 > 공학,기술계열 파일이름 :소형무인탐사로봇.hwp 문서분량 : 18 page 등록인 : manddang190 문서뷰어 : 한글뷰어프로그램 등록/수정일 : 10.03.24 / 10.03.24 구매평가 : 다운로드수 : 2 판매가격 : 2,700 원

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보고서설명
본 논문에서는 소형 무인 탐사 로봇을 제작 하였다. 이 로봇은 사람이 접근하기 힘든 곳에 로봇을 이용한 탐사작업 및 외부 불법 침입자 감시기능으로 사용될 수 있다. ATmega128 및 STM32F103*B로 실제로 구현하였으며 정상적으로 동작을 하였다. 한 가지 아쉬운 점은 로봇의 무게중심이 한쪽으로 치우쳐 있는 것이다. 그러나 동작 유무에는 크게 관여하지 않는다. 이 소형 무인 탐사 로봇은 사람이 접근하기 힘든 곳에 사용이 되어 정확한 고장 지점을 관찰하여 많은 도움을 줄 것이다. [참고자료] 1. 관련자료 11.1 ST Microelectronics Homepage(www.st.com) 11.2 STM32F103x8/xB Data Manual 11.3 STM32F103x8/xB User Manual(UM0427) 11.4 STM32F103x8/xB Reference Manual(RM0008) [이용대상]

본문일부/목차
國文抄錄 ⅴ 제 1 장 소형 무인 탐사 로봇 1 1.1 서 론 1 1.2 목 표 1 1.1.1 시나리오 1 제 2 장 설계진행 3 2.1 연구 전 분석 3 2.1.1 적용 기술 및 방법 3 2.1.2 모듈 별 기술적용 3 2.1.3 로봇시스템 개략도 4 2.1.4 Flow Chart 5 2.2 활용 기자재 및 부품 소요 6 제 3 장 부품 및 설명 7 3.1 주요부품 목록 7 3.1.1 소형집게 7 3.1.2 Geard Motor 8 3.1.3 Servo Motor 8 3.1.4 거리측정 센서 8 3.1.5 광 센서 9 3.1.6 TFT-LCD 9 3.1.7 배터리 9 3.1.8 무선모듈 Xbee Pro 10 3.1.9 카메라 모듈(CTS) 10 제 4 장 회로도 및 도면 11 4.1 조작부 11 4.1.1 전체 11 4.1.2 ATmega128 12 4.1.3 JTAG Port 13 4.1.4 Power(+3.3v) 13 4.1.5 RF(Zigbee) 14 4.1.6 TFT-LCD 14 4.2 동작부 15 4.2.1 전체 15 4.2.2 ATmega128 16 4.2.3 RF(Zigbee) 17 4.2.4 Servo Motor Drive 17 4.2.5 DC Motor Drive 18 4.2.6 Camera Module 18 4.2.7 JTAG Port 19 4.2.8 LED Light / Power(+3.3v) 19 제 5 장 제작 및 실험 20 5.1 조작부 회로기판 20 5.2 동작부 회로기판 20 5.3 동작부 몸통(회로기판 제외) 21 제 6 장 결 론 22 參考文獻 23 1.1 서 론 현재 자연 경관이나 보안 유지를 위하여 선로를 눈에 보이지 않게 하기 위하여 지중이나 천장에 케이블을 설치한다. 하지만 이에 따른 유지 및 보수가 굉장히 어려운 편이다. 그 이유는 전선로가 관을 통하여 설치되어 있거나 땅에 매설 되어 있기 때문에 최초 설치 외의 재설치 또는 고장시 고장 지점을 관찰하기가 굉장히 어렵다. 이 논문에서는 이러한 문제점을 해결하기 위하여 소형 무인 탐사 로봇을 개발하게 되었다. 1.2 목 표 ① 마이크로프로세서를 이용하여 소형 무인 탐사 로봇을 만들어 본다. ② 전동기 및 센서에 대한 이해와 응용 ③ 임베디드 시스템에 대한 개념 이해와 응용 ④ 최신 전기전자 기술의 이해와 응용 ⑤ 지중선로나 건물의 환기시설에 문제가 발생할 경우 사람의 안전보장과 함께 쉽게 문제점을 파악하기 위한 탐사를 할 수 있다. 1.2.1 시나리오 지중선로(관로) 탐사나 지하철 및 건물의 환기시설에서 원인모를 문제가 생겼을 경우 문제점을 파악하기 위해 사람이 투입되기엔 안전문제 및 공간의 협소로 인해 많은 어려움이 따른다. 따라서 로봇을 이용해 탐사를 하는 경우 그러한 문제들을 해소할 수 있을 것이라 판단되어 소형 탐사로봇을 제작하기로 하였다. [그림 1-1] 지중선로(관로) 및 지하철 환기시설 제 2 장 설계진행 2.1 연구 전 분석 소형 무인 탐사 로봇을 개발하기 위하여 모듈별로 분해하면 다음과 같이 나눌 수 있다. 2.1.1 적용기술 및 방법 1) 카메라 모듈을 이용한 영상 송신 2) 로봇 팔을 이용한 물체 이동 3) 센서를 이용한 화재 감지 및 경보 4) CapSense를 이용한 터치센싱 5) DC, 서보 모터 구동 6) TFT LCD를 이용한 카메라 촬영 영상 수신 7) RF 무선통신을 이용한 원격조정

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