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카테고리 : 레포트 > 공학,기술계열 파일이름 :로봇팔을 사용한 장애인을 위한].hwp 문서분량 : 59 page 등록인 : manddang190 문서뷰어 : 
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- 보고서설명
- 사회적으로 몸이 불편한 장애인과 노약자들의 인구가 늘어나면서 이들을 위한 사회적 프로그램 혹은 기술 및 관련 기기의 대한 관심과 수요가 날로 증가되고 있다. 이런 사회적인 요구에 맞춰서 우리는 전기공학도로서 이 분야에 어떤 기여를 할 수 있을지에 대하여 관심을 가지고 조사를 시작하였다. 조사를 하던 도중에 거동이 불편한 장애인이나 노약자들이 일정한 공간 내에 있는 물건조차도 옮기지 못하는 것을 알게 되었고 그들의 팔과 다리를 대신할 수 있는 로봇을 생각해보게 되었다. 이런 측면을 좀 더 세분화하고 구체화하여 조사한 결과 Autonomous Mobile Robot이 우리의 목적에 부합함을 도출해내었다.
위의 결과를 토대로 이번 논문은 『로봇 팔을 사용한 장애인을 위한 Autonomous Mobile Robot』이다. Autonomous Mobile Robot이 어떤 로봇인지 다소 생소할 수 있다. 이 로봇은 리모트 컨트롤러를 이용하여 원거리에서 로봇의 본체를 특정한 목적을 가지고 동작시킬 수 있는 로봇을 말한다. 우리의 이번 로봇은 기본 마이크로 컨트롤러로 ATmega128를 사용하였으며 스테핑모터를 이용하여 본체의 움직임을 제어하고 서보모터를 이용하여 로봇팔을 제어하는
- 본문일부/목차
- 國文抄錄 ⅴ
제 1 장 서 론 1
1.1 서론 1
1.2 시나리오 1
1.3 설계 구체화 1
1.4 Flow Chart 1
제 2 장 본 론 2
2.1 하드웨어 2
2.1.1 사용물품 설명 및 사양 2
2.1.2 설계 디자인 4
2.1.3 설계 3D 디자인 5
2.1.4 설계 도면 6
2.1.5 회로 연결 포트 7
2.2 소프트웨어 9
2.2.1 본체 구동 코딩 9
2.2.1.1 AX 12+ 서보모터 Setting 9
2.2.1.2 AX 12+ 서보모터 Main 12
2.2.1.3 AX 12+ 서보모터 제어 Main 13
2.2.1.4 AX 12+ 서보모터 제어 함수 17
2.2.1.5 Delay 함수 18
2.2.1.6 LCD 함수 19
2.2.1.7 Main 함수 27
2.2.1.8 통신포트 연결 Main 29
2.2.1.9 통신포트 연결 함수 30
2.2.1.10 스텝모터 제어 30
2.2.1.11 Timer Main 32
2.2.1.12 UART Main 33
2.2.2 컨트롤러 코딩 36
2.2.2.1 컨트롤러 Delay 함수 36
2.2.2.2 컨트롤러 Main 37
2.2.2.3 컨트롤러 UART Main 39
2.2.2.4 컨트롤러 UART 함수 40
2.3 실험 및 결과 40
2.3.1 하드웨어 동작 결과 36
2.3.2 하드웨어 제작 결과 36
제 3 장 결 론 10
3.1 결론 10
參考文獻 15
지금까지 대학 학부과정에서 기초전기, 전자, 전기기기, 디지털 실험에서 배운 여러 가지 계측장치(전류, 전압계, MMC 등) 사용, 오실로스코프 사용(교류파형측정), 회로 결선, 정전압 IC 사용, 센서사용, 모터의 구동 방식 등 각각 개별적으로 배웠던 이론들을 이번 작품제작을 통하여 완벽하게 하나의 연결고리를 만들어 이어볼 수 있는 계기가 될 것이라 생각이 든다. 또한 전공과목의 이론적인 내용을 바탕으로 실제로 작품을 제작하면서, 이론적 지식을 바탕으로 실제 설계과정을 진행해 보았다. 또한 이론적인 부분과 적용과정에서 생기는 차이 등을 알 수 있었다.
제작 프로젝트 과정에서 계획서 작성, 프리젠테이션 발표, 프로젝트 각 과정의 문서화 작업을 통하여 앞으로 제작 프로젝트를 수행할 때 많은 도움이 될 것이라 생각이 든다. 또한 계획한 과정과 실제로 설계를 진행하면서 어떠한 차이가 발생하고, 어떤 문제가 생기는지 알 수 있을 것이다.
1.2 시나리오
이번 프로젝트에서 우리가 제작하고자 하는 설계 모델은 이동이 가능한 Autonomous Mobile Robot이다. A.M Robot이란 로봇에 집게를 장착하여 이동하면서 물건을 집거나 옮기는 따위의 행위를 하는 로봇을 말한다. 몇 년 전에 YWCA의 소개로 몸이 불편한 사람들의 수발을 드는 봉사활동을 한 적이 있다. 그곳에서 내가 직접 체험한 사실에서 보면 이 사람들은 TV상에서 보는 것보다 훨씬 힘든 생활을 하고 있었다. 식사나 샤워 등을 위한 집안에서의 간단한 이동은 물론이고 방 안에 있는 작은 물건 하나를 가지러 가기 위해서도 휠체어를 이용하여야 했고, 이 또한 다른 사람의 도움 없이는 불가능 하다. 그래서 우리는 아모로 로봇을 활용하여 물건을 잡거나 옮기는 기본적인 동작뿐 만 아니라 방안의 전등을 키거나 끄고 창문을 열거나 닫는, 방에서 생활하는데 필요한 일련의 작업이 가능한 로봇을 만들고자 합니다.
또한 KBS 2TV에서 방영 중인 ‘인간극장’이란 프로그램에서 “내 사랑 콩깍지”라는 5부작의 거동이 불편하신 할머니를 모시고 사는 두 남매의 내용이 방송된 것을 보면서 우리의 프로젝트의 시나리오를 좀 더 구체화할 수 있었다. 즉, 침상위에서 생활만 하시는 할머니께서는 손녀의 도움이 없이는 좁은 방안에서 어떠한 활동도 할 수 없다. 그래서 우리는 이런 점에서 착안하여 RF통신을 이용한 컨트롤러로 작동하는 A.M Robot을 만들어 할머니께서 방안에서 기본적인 물건을 집는 일과 같은 일정 공간 내에서 무엇인가를 옮기는 것에 초점을 맞추어 설계를 진행하였다.
1.3 설계 구체화
도면 (차체 외장)
CATIA 3D 디자인 프로그램 사용 기초적인 디자인 구성 -> 세부도면 제작.
완성된 도면 파일 -> 외부 제작.
서보모터
설계 목적에 적합한 스펙에 맞는 서보모터 선택.
(물건을 집어서 옮길 수 있는 일정 정도 이상의 토크 요구)
로봇암에 사용될 외장 프레임이 있는 제품선택.
스텝모터
DC 모터 보다 제어가 쉬우며 정교한 제어가 가능.
전체 차체의 하중을 견딜 수 있을 정도의 토크 요구.
차체 앞 부분은 바퀴 제작을 하지 않음으로 볼 캐스터를 사용
-> 스텝모터 뒷바퀴 두 개를 이용 하여 제어.
센서 (적외선 센서)
적외선 센서 사용 -> 초음파 센서에 비하여 적은 가격에 제어 편리.
( 고도의 거리 제어를 요하지 않기 때문에 적외선 센서 사용 )
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