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관성항법(Inertial Navigation)
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GPS와INS에.ppt
- 등록인 CPIA_jykim
- 등록/수정일 07.05.50 / 09.12.29
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- 보고서설명
- 관성항법 알고리즘 자세계산 순수항법 개략정렬 / ()
- 본문일부/목차
- * 관성항법이란?
* 순수항법(Pure Navigation)
- 초기 정렬
: 개략정렬
: 정밀정렬
- 자세계산
- 속도 및 위치 계산
* 순수항법 구현
- 초기 정렬 알고리즘
- 자세계산 알고리즘
- 속도 및 위치 계산 알고리즘
< 관성항법이란? >
- 항체에 부착된 관성 센서의 출력 물리량(각속도 및 가속도)을 이용
항체의 위치, 속도 및 자세를 알아내는 것
- 관성센서
+ 가속도계(accelerometer) : 병진 운동(translational motion) 감지
+ 자이로(gyroscope) : 회전 운동(rotational motion) 감지
- 기본원리 : 뉴턴의 운동 법칙 힘과 가속도 및 속도, 변위와 관계된 미분 방정식으로부터 항법해를 구함
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