하프시코드와 같은 발현구조의 건반악기는 약 14세기경부터 여러 문헌에 나타나기 시작한다. 어느 지역에서 누가 먼저 발명한 것인지는 분명치 않고 단지 유럽 곳곳에서 자체적으로 혹은 서로 영향을 주며 발전되어 온 것으로 추측된다. 한편 현존하는 고악기나 고문서의 기록을 통해 추측할 수 있는 것은 약 1500년경에 이르러 현재의 하프시코드와 비슷한 모습으로의 현격한 변화가 이탈리아에서 있었다는 것이다. 그후 17세기와 18세기에는 각 지역마다 유명한 익기 제작자들이 생겨나면서 각기 고유의 특징을 갖는 계보를 만들어 갔다.
하프시코드(harpsichord)는 영어이며, 지역에 따라 서로 다른 이름으로 불린다. 이탈리아어로는 cembalo, 독일어로 klavicembalo, 플랑드르어로는 klavecimbel, 프랑스어로는 clavecin이라고 한다. 그 외에도 지역에 따라 여러 가지의 다른 이름들을 가지고 있어 약간의 혼란스러움을 주나, 이들은 모두 한 가지의 악기를 지칭한다.
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