소리 자극의 수용기(청각기)는 귀인데, 소리의 자극을 받아들여 느낄 수 있는 동물은 곤충류 따위의 절지동물과 척추동물뿐인 것으로 알려져 있다. 특히 사람의 귀에는 소리를 듣는 것과 관계없는, 몸의 평형을 유지하는 데 관여하는 감각기도 아울러 가지고 있다. 곤충에서 메뚜기와 매미는 배의 첫째 마디에 있는 고막으로 소리를 느끼고, 귀뚜라미와 여치 따위는 앞다리의 둘째 마디에 있는 고막으로 소리를 느낀다. 척추동물 중 어류는 옆줄(측선) 안쪽에 있는 감각 세포에서 소리나 압력을 느끼고, 내이(속귀)는 소리의 강약을 구별한다. 개구리 따위의 양서류는 내이와 중이(가운데 귀)만 있고, 고막이 밖으로 드러나 있다. 파충류, 조류, 포유류 등은 외이, 중이, 내이를 모두 갖추고 있어 소리를 받아들이기에 알맞게 되어 있다.
청각은 진동각(振動覺)의 일종이다. 청각 이외의 진동각이나 평형감각 등, 다른 기계적 감각과 관계되는 수용기는 동물계에 널리 분포한다. 이와는 달리 청각기는 척추동물과 절지동물에게만 있으므로 비교적 뒤늦게 진화한 수용기라 할 수 있다. 절지동물 가운데 곤충류에 발달한 청각기에는 공기나 물의 움직임을 직접 수용하는 것과, 압력 수용기로서 음압을 수용하는 것이 있다. 바퀴벌레의 꼬리털과 같은 청모나 파리·모기 등 많은 곤충의 촉각에 있는 존스턴기관은 공기나 물의 움직임을 직접 수용한다.
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