해피레포트 - 기초 전자 전기 실험

카테고리 : 레포트 > 공학,기술계열 파일이름 :기초 전자 전기 실험 - 로보틱스 실.hwp 문서분량 : 10 page 등록인 : leewk2547 문서뷰어 : 한글뷰어프로그램 등록/수정일 : 14.09.24 / 14.09.24 구매평가 : 다운로드수 : 0 판매가격 : 2,000 원

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보고서설명
자동화 설비라는 이름의 “산업용 로봇”은 이미 생산현장인 공장에서 인간을 대신해 산업 역군으로서 그 역할을 충실히 하고 있다. 보통 작업환경이 나쁜 현장이나 원자력 발전소, 탄광의 채탄작업과 같이 위험한 곳에서 사람을 대신해 산업용 로봇이 쓰이는데 단순한 반복 작업으로 인한 권태감과 부주의에서 오는 제품 불량률을 최소화하기 위한 수단으로도 이용된다. 특히 이번에 사용하게 될 장비는 수평다관절형 로봇으로 특히 수평면에서의 조립작업에 매우 적합한 형태이므로, 전자제품의 조립공정에서 많이 사용된다. 이번 실험을 통해 어떻게 기술을 단순화하고 제조 공정을 자동화하는가를 보여주며, 자동화 요소와 제어장치의 동작을 이해할 수 있다.

본문일부/목차
먼저 원점을 수행합니다. 제어기에 로봇이 현재 위치를 알려주는 역할을 한다. incremental 엔코더를 사용한 로봇에서는 센서를 사용하여 로봇의 현재 위치를 파악하기 때문에 센서가 있는 위치로 이동하는 작업을 하게 되고 이를 원점 복귀 한다. 원점 복귀에는 여러 가지 방법이 있으며 원점복귀를 수행하지 않고 제어기의 전원을 켰을 때 로봇의 위치를 원점으로 설정하는 방법도 있다. 2) 모션 프로그램을 작성합니다. 가장 기본적인, 두 점을 왕복하는 프로그램을 예로 들면, 모션 프로그램은 오퍼래이팅 로더나 pc를 사용하여 작성할 수 있다. 처음 SPD명령어를 사용하여 로봇의 이동속도를 설정한다. 이 명령어를 사용하지 않으면 기본 값은 파라미터의 JogSpd 0 값이 사용된다. P0와 P1은 로봇의 특정 위치를 나타내는 위치 값으로 포인트 파일에 저장되어 있다. ‘//’이후에 오는 문자들은 실행과 관련이 없는 프로그램의 설명을 위한 주식이므로 입력하지 않아도 된다. 또한 오퍼레이팅 로더에서는 한글 입력 지원이 되지 않습니다. L000 SPD=1000 //10% 속도를 설정합니다 10000일 경우 100%속도 L001 TAG A // 레이블을 설정합니다. GOTO를 사용하여 이곳으로 이동 L002 MPTP P0 //P0 위치로 이동합니다. P0가 없을 경우 에러 발생 L003 MPTP P1 //P1 위치로 이동합니다. P1이 없을 경우 에러 발생 L004 GOTO A // ‘A’레이블 있는 L001로 이동 L005 MEND // 프로그램 종료

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