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카테고리 : 레포트 > 공학,기술계열 파일이름 :로공플2 k.hwp 문서분량 : 11 page 등록인 : sjhsjh1990 문서뷰어 : 
한글뷰어프로그램등록/수정일 : 14.06.21 / 14.06.21 구매평가 : 
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- 서울 K대학교 ㅈㄱㅇ 교수님 로봇공학 과제로 waypoint와 로봇의 거리를 이용한 mapping하는 방법이 있는 자료입니다.
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- Matlab code
function [delta_d, v_d, range2wp, e_cross, wp_idx1] = pure_pursuit(x, theta, vx, k_ld, wp, v_profile, wp_idx)
% x = current vehicle position in ENU
% theta = current vehicle heading angle in rad (angle from E-axis in CCW)
% vx = vehicle forward velocity
% k_ld = look ahead gain
% wp = way point vetor table
% v_profile = velocity profile for each way point
% wp_idx = current way point index
% delta_d = steering angle
% v_d = velocity command
m_idx=length(wp);
d_th=5; % radius in meter
L=2.55; % Soul Length between front and rear wheel (m)
% ld = look ahead distance 3~25m
ld_min=3; % min look ahead distance = 3m
ld_max=25; % max look ahead distance = 3m
ld=k_ld*vx;
if ld>=ld_max
ld=ld_max;
elseif ld<=ld_min
ld=ld_min;
end
if wp_idx==0
wp_idx=1; % start way point index
end
wp_idx_1=wp_idx-1;
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