해피레포트 - 기계자동차 공학실험 - 랩뷰를 이용한 로드셀의 하중 분포[ Labview 를 이용한 load cell로부터의 Data acquisition]

카테고리 : 레포트 > 공학,기술계열 파일이름 :기계자동차 공학실험 - 랩뷰를 이용한.hwp 문서분량 : 5 page 등록인 : leewk2547 문서뷰어 : 한글뷰어프로그램 등록/수정일 : 13.05.08 / 13.05.08 구매평가 : 다운로드수 : 0 판매가격 : 2,000 원

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보고서설명
1. 실험제목 Labview 를 이용한 load cell로부터의 Data acquisition 2. 실험목적 로봇의 안정된 거동에 있어서 로봇의 발바닥에 받는 하중의 분포와 크기는 매우 지배적인 요소이다. 기본적으로 인간의 걸음걸이를 바탕으로 발바닥에서 받는 하중의 분포 및 크기를 측정하여 로봇의 동역학적 특성을 파악하는데 적용시킬 수 있을 것이다. 본 실험에서는 Labview의 DAQ를 이용하여 인간이 걷는 동안 발바닥에서 받는 하중의 크기와 분포를 측정하는 것을 그 목적으로 한다.

본문일부/목차
7. 실험 결과 및 고찰 1) 결과 data 를 보고 사람이 걸을 때 발바닥에 걸리는 하중의 변화 양상을 파악하라. 그래프를 살펴 보면 로드셀 1,3,5,6번에 비해 2,4번의 하중변화가 심한 것을 알 숭 있다. 즉 이것은 발바닥의 하중 분포가 안쪽 보다는 바깥쪽에 더 차지하고 있다는 것을 보여준다. 이것은 사람이 걸을때 한발을 띄게 되면 무게 중심이 나머지 한발 쪽으로 집중되게 된다. 그렇게 때문에 안쪽보다는 바깥쪽에 하중이 많이 걸리는 이유이기도 하다. 그리고 앞쪽인 1,2,3번과 뒤쪽인 4,5,6을 비교해 보면 앞쪽보다는 뒤쪽에 더 많은 하중이 실린다는 것을 알 수 있다. 그 이유는 사람이 발을 땅에 내 딪을때 뒤쪽부터 땅에 접촉하기 때문에 순간 집중하중에 뒤쪽에 생긴 다음에 앞쪽으로 분포되기 때문이다. 2) 위에서 얻은 data 변화양상을 보고 로봇의 안정된 보행에 적용한다고 할 때 각자 자신의 의견을 서술하여라. 실험 결과 하중이 안쪽보다는 바깥쪽 앞쪽보다는 뒤쪽에 좀더 많이 집중되는 것을 알 수 있었다. 인간은 관절과 자율 신경이 있어 무게중심이 한쪽으로 집중되게 되어도 과거경험과 신경의 자율조절로 인해 넘어지지 않는다. 하지만 로봇의 경우 무게중심에만 영향을 받기 때문에 무게 중심을 잘 잡아 된다. 그렇기 때문에 부품 배치시에 무게중심이 치우치지 않도록 달아야 하며 또한 움직일 때 로봇의 발과 발 사이로 견딜 수 있는 무게중심이 안에 있어야 한다. 그리고 인간과 같은 동보행을 위해서는 엄청난 처리능력의 프로세서와 엄청난 힘을 가진 액츄레이터가 필요하다.

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