해피레포트 - 기구학[로봇 운동학]

카테고리 : 레포트 > 공학,기술계열 파일이름 :기구학[로봇 운동학].hwp 문서분량 : 19 page 등록인 : leewk2547 문서뷰어 : 한글뷰어프로그램 등록/수정일 : 12.04.23 / 12.04.23 구매평가 : 다운로드수 : 3 판매가격 : 1,500 원

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보고서설명
기구학이란 기계요소들 간의 상호 연계되어 이루어지는 운동을 파악하는 방법에 대하여 연구하는 학문이며, Theory of mechanism 혹은 Robotics 라고도 불린다.

본문일부/목차
일반적인 회전변환행령 R에서 9개의 요소는 독립적이지 않다. 강체의 회전은 많아야 3자유도를 보유하고 있기 때문에, 강체의 방향을 나타내기 위해서는 많아야 3개의 독립적 양이 필요하다. Euler 각도 (Euler angles) 표시법은 3개의 독립적인 양을 가지고 임의의 회전을 표시할 수 있는 대표적인 방법이다. ※ 표현 방법 - 3 Axis System : 3개의 회전축으로 공간상의 회전 좌표를 표현 - 2 Axis System : 2개의 회전축으로 공간상의 회전 좌표를 표현 (xyx, yxy, zxz, yzy, zyz, xzx) ⇒ 두 번째 회전축에 의해 세 번째 회전축이 첫 번째 회전축과 다른 움직임을 보이게 된다. 4) D-H Convention (Denavit - Hartenberg 표시법) 로봇의 기구학을 해석하기 위해서, 로봇을 일련의 강체링크가 관절로 연결된 것이라고 생각 할 수 있다. 또한 모든 관절은 회전관절이나 직선관절로 이루어져 있다 (즉, 모든 관절은 항상 1 자유도만 갖는다)라고 가정한다.

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